Il y avait à cet emplacement une forteresse du XIVe siècle, détruite sur ordre de Louis XI. Il n'en subsiste plus qu'un mur d'enceinte et la maison des gardes. En 1494, un grand bourgeois nommé Louis Picard, ami du cardinal d'Amboise, entreprit la construction de l'actuel château.

Par alliance, cette demeure échut au milieu du XVIe siècle au maréchal de Cossé-Brissac. Le 4 août 1563, il y accueillit le jeune Charles IX et sa mère Catherine de Médicis, qui tentaient vainement d'apaiser les dissensions entre catholiques et protestants en multipliant les séjours en province. Profitant de cette visite à Etelan, la Régente proclama avec un an d'avance la majorité du roi.

Catherine de Médicis ne fut cependant pas la première personnalité à s'arrêter à Etelan. Louis XI y avait séjourné en juin-juillet 1475 et François Ier y avait fait étape en venant surveiller l'avancement des travaux de construction du port du Havre.
Passé ensuite aux d'Espinay St-Luc, le château fut acquis en 1714 par la famille Hénault. Elle y aurait reçu Voltaire en 1723-1724. Le comte de Jonzac en devint ultérieurement le propriétaire. On sait qu'il entreprit des travaux de restauration peu avant la Révolution.

Après cette période tourmentée, le château passa entre les mains du marquis de Martainville sous la Restauration, puis entre celles de la famille de Boishébert durant le second Empire. Il fut peu après acheté par le maire de Bolbec Auguste Desgenétay, restaurateur de la chapelle.

On n'imagine guère, après une existence aussi chaotique et une telle succession de propriétaires, que le château d'Etelan puisse offrir une réelle unité architecturale. Son admirable situation, sur une terrasse boisée surplombant la vallée de la Seine malheureusement très affectée par la tornade de décembre 1999 et en cours de régénération, en garantit le charme.