La ville de Semur-en-Auxois est bâtie sur un site exceptionnel, une boucle très serrée et encaissée de l'Armançon. La ville renferme de nombreuses constructions anciennes. Le château construit à la base de la boucle date du XIVe siècle et est l'œuvre des ducs de Bourgogne, soucieux de se protéger des rois de France. Il en subsiste les quatre fortes tours d'angles. La ville possédait aussi une enceinte urbaine dont il reste plusieurs vestiges notables.