Sise aux confins du Maine et de la Normandie, la forteresse est attestée au tout début du XIe siècle. Elle appartenait alors avec Alençon à la redoutable famille de Bellême (Orne), richement pourvue dans le Perche, l'Hiémois et le Houlme (sud du département de l'Orne aujourd'hui). Cette grande maison féodale était vassale des ducs de Normandie pour Alençon et Domfront, du comte de Chartres pour Bellême et du comte du Maine pour le reste de ses terres. Elle parvint sous Guillaume Ier de Bellême et Guillaume II Talvas à se constituer une principauté quasi indépendante au nez et à la barbe de ses puissants suzerains.

Vers 1050, le comte d'Anjou Geoffroi II Martel (mort en 1060) s'empara du Maine, d'Alençon et de Domfront et y plaça de solides garnisons. Guillaume de Normandie ne pouvait tolérer la présence d'un aussi redoutable adversaire à sa frontière méridionale, dans des places fortes dont il était de surcroît le maître théorique. Le duc lança ses troupes vers le sud durant l'automne 1051, enleva Alençon promptement, puis occupa Domfront après quelques mois de siège (Hiver 1051-1052).

Robert de Bellême profita de la confusion régnante après la mort de Guillaume le Conquérant (1087) pour soustraire de nouveau la place à l'autorité ducale. Le plus jeune fils du Conquérant, Henri (futur Henri Ier Beauclerc, roi d'Angleterre de 1100 à 1135 et duc de Normandie de 1106 à 1135), parvint à la lui reprendre en 1092. C'est sans doute lui qui fit édifier dans le premier quart du XIIe siècle le grand donjon rectangulaire toujours visible de nos jours. Les Plantagenêts complétèrent le dispositif militaire après 1150. La forteresse passa avec le reste de la Normandie entre les mains de Philippe Auguste en 1204.

L'histoire de Domfront allait désormais s'écrire selon la volonté du trône. Philippe Auguste donna la ville et son château au comte de Boulogne Renaud de Dammartin, puis à son propre fils, Philippe Hurepel, vers 1220. L'ensemble passa ensuite par mariage dans le lignage de Gaucher de Châtillon, avant de retourner à la couronne. Saint Louis octroya la place du Passais à la maison d'Artois : elle resta sa propriété jusqu'au bannissement du comte Robert III, en 1332. Dix ans plus tard, le roi Philippe VI remit Domfront aux comtes d'Alençon. Occupée à deux reprises par les Anglais durant la guerre de Cent Ans (1356-1366 et 1418-1450), Domfront fut libérée en même temps que le reste de la Normandie, après la bataille de Formigny. Les Alençon recouvrèrent leur bien et en restèrent les maîtres jusqu'à l'extinction de leur lignage, en 1525.

Un bourg remontant peut-être au XIe siècle se développa face au château. Érigé en commune, il fut entouré d'une enceinte urbaine au XIIIe siècle.

La place fut démantelée en 1610, sur un ordre de Sully donné en 1608.