A l'origine adossée à l'enceinte de Philippe Auguste, la tour Jean sans Peur porte le nom de son commanditaire et constitue le dernier vestige visible du lieu où se joua le sort du royaume, durant les premières décennies du XVe siècle. Haute de 27 m, cette tour symbolise avant tout la prise de pouvoir du duc de Bourgogne sur la capitale.

Plusieurs éléments architecturaux et artistiques font de l'endroit un site historique unique en France :

- Le monumental escalier à vis desservait originellement les différents étages de l'Hôtel de Bourgogne. À l'instar du très bel escalier construit pour Charles V au Louvre, il s'agissait de l'un des passages officiels dans la demeure.

- Une voûte d'escalier au décor végétal exceptionnel : le houblon, le chêne et l'aubépine s'y entrelacent harmonieusement. Ces trois plantes représentent respectivement Jean sans Peur, son père Philippe le Hardi et sa mère Marguerite de Flandre. Un escalier conçu dans le même esprit est visible au palais des ducs de Bourgogne à Dijon ou à l'hôtel Chambellan (34, rue des Forges - Dijon).

- Des chambres résidentielles sophistiquées : surplombant l'Hôtel de Bourgogne, elles servaient de lieu de réunion privée. Ces deux chambres sont munies de latrines à fosse, figurant parmi les plus anciennes de Paris. Installées au revers des cheminées et munies d'un conduit d'aération, elles témoignent d'un confort certain. La chambre dite " de l'écuyer " a été restituée avec un mobilier et une décoration néogothiques.

Pour découvrir la tour, une muséographie originale et didactique permet une visite libre des lieux. Outre l'histoire de la tour, sont présentés les vestiges médiévaux du Paris civil et militaire encore visibles aujourd'hui, le contexte historique, les aspects de la construction médiévale et de la vie quotidienne dans un palais ducal au début du XVe siècle.