Le 6 mai 1270, le puissant comte Robert II d'Artois achète une demeure à la
Pointe Saint-Eustache, appuyée sur l'enceinte urbaine de Philippe Auguste, pour y établir sa résidence dans la capitale. L'Hôtel d'Artois passe au duc de Bourgogne Philippe le Hardi en 1369. Le domaine s'est alors considérablement agrandi, formant un ensemble d'un hectare au cœur de Paris. Il est délimité par les rues Tiquetonne au nord, Saint Denis à l'est, Mauconseil au sud, Montorgueil à l'ouest.

Au commencement du XVe siècle, la situation politique dans le royaume de France s'avère particulièrement complexe. Le roi Charles VI est fou et totalement incapable d'exercer ses fonctions. En coulisses, son frère Louis d'Orléans et le duc de Bourgogne Jean sans Peur, se livrent à une lutte sans merci pour assumer la réalité du pouvoir. Le 23 novembre 1407, Jean fait assassiner son rival et doit quitter Paris précipitamment. Mais la population de la ville, plutôt favorable au parti bourguignon, gronde, et le roi lui-même n'y est plus en sécurité. Pour le protéger, certains fidèles l'enlèvent et l'emportent avec eux vers le val de Loire (3 novembre 1408). Le 28 novembre suivant, Jean peut entrer triomphalement à Paris, pratiquement un an jour pour jour après le meurtre du duc d'Orléans. Il négocie alors activement avec les émissaires royaux et le parti Armagnac. Ainsi appelle-t-on désormais les partisans de Charles d'Orléans, fils de Louis, marié à la fille du comte Bernard d'Armagnac, véritable chef de l'opposition à Bourgogne.

Une paix est conclue à Chartres le 9 mars 1409 et Charles VI rentre à Paris le 17 mars. Le duc de Bourgogne a organisé les choses en grand, selon le Bourgeois de Paris : " Tous les bourgeois allèrent à sa rencontre. Devant lui, il y avait 12 trompettes et grande foison de ménestrels, et, partout où il passait, on criait Noël ! et on jetait des violettes et des fleurs sur lui. " Le vrai maître de la capitale, c'est désormais Bourgogne. Dans ce contexte favorable, il entreprend à son Hôtel d'importants travaux, dont la construction d'un grand corps d'hôtel desservi par une monumentale tour qui porte actuellement son nom, ceci afin de marquer sa présence et sa puissance sur la Capitale. Jean sans Peur est lui aussi assassiné le 10 septembre 1419 à Montereau, sous les yeux complaisants (et peut-être sur ordre) du dauphin Charles (le futur Charles VII).

L'Hôtel reste propriété des ducs de Bourgogne jusqu'à la mort du dernier d'entre eux, Charles le Téméraire, en 1477. Louis XI profite de la disparition de son grand ennemi pour faire main basse sur une large part de son héritage. L'Hôtel de Bourgogne est concerné au premier chef. Inoccupé, il reste abandonné et menace rapidement ruine.

En 1543, Sur ordre de François Ier, l'Hôtel est divisé en une vingtaine de lots séparés par la rue Françoise, actuelle rue Française, coupant l'ensemble immobilier en deux parties. La partie occidentale deviendra le célèbre théâtre de l'Hôtel de Bourgogne, berceau de la Comédie Française. La partie orientale, vendue à Diego de Mandosse, portera longtemps le nom d'Hôtel de Mandosse.

Entre 1782 et 1868, le quincaillier Sterlin, puis le serrurier Bricard, installent familles et entreprises dans la tour et ses bâtiments adjacents. Elle est achetée par la ville de Paris en 1884 et classée Monument Historique. Elle bénéficie d'une restauration en 1991 et 1992 et est ouverte pour la première fois au public en 1999, grâce à l'abnégation de l'Association des Amis de la tour Jean sans Peur.