" Perunna urbem regiam ", Péronne ville royale, apparaît pour la première fois dans la Vie de sainte Radégonde, rédigée par le poète Fortunat dans la seconde moitié du VIe siècle. Un arrière petit-fils de Charlemagne est comte de Péronne dès la première moitié du IXe siècle. Un palais carolingien est mentionné également à cette époque. Le roi Charles le Chauve (840-877) y rencontre son frère, l'empereur Lothaire (840-855), en 849. Le castrum de Péronne est cité aux environs de l'an 900. Cette place appartient alors aux puissants comtes de Vermandois. Après avoir enfermé quelques temps le roi Charles III le Simple (893-923) à Château-Thierry (Aisne), le comte Herbert II de Vermandois interne son royal prisonnier au château de Péronne. Le monarque destitué y décède en 929. Péronne fait l'objet durant plusieurs années de luttes âpres entre Herbert II de Vermandois, le comte des Francs Hugues le Grand (ancêtre des Capétiens) et les rois de France.

Le prince Louis, futur Louis VI le Gros (1108-1137) s'empare de Péronne en 1102 et en confie la garde à son oncle paternel Hugues, époux d'Adèle de Vermandois, dernière héritière de la lignée carolingienne de cette prestigieuse maison.

En 1185, après 3 années de querelles incessantes pour s'approprier l'héritage d'Elisabeth de Vermandois, Philippe Auguste parvient, grâce à la conclusion du traité de Boves (Somme) avec le comte de Flandre Philippe d'Alsace, à se faire concéder la majeure partie du Vermandois et notamment les villes d'Amiens et de Péronne. Perona est inscrit dans le Scripta de feodis (" Registre des fiefs "), listant les possessions du Capétien entre 1206 et 1210. Le roi s'emploie très vite à fortifier la ville et reconstruit le château selon les standards popularisés par ses architectes. Il octroie à la cité en 1209 une charte de privilèges.

Péronne reste dans l'orbite françaises jusqu'en 1435, date à laquelle Charles VII doit la concéder par le traité d'Arras au duc de Bourgogne Philippe le Bon. C'est au château qu'a lieu la célèbre entrevue de Péronne entre le roi Louis XI et le nouveau duc de Bourgogne, Charles le Téméraire (1468). Ce dernier y avait invité le roi de France afin de régler par le dialogue les nombreux différents qui les opposaient. Les raisons qui ont poussé Louis, prince intelligent et prudent, à se précipiter ainsi sans réelles précautions entre les mains de son ennemi, restent aujourd'hui encore assez obscures. Dans ses Mémoires, Philippe de Commynes rapporte ce qu'il pense de cette attitude : " Grand follie est a ung prince de se soubmettre a la puissance d'un aultre, spécialement quant ilz sont en guerre, ou ilz ont esté. " Sitôt le roi arrivé à Péronne, la nouvelle d'une insurrection survenue à Liège et soi-disant fomentée par les sbires du Valois, permet au Téméraire d'emprisonner le souverain. La détention au château ne dure que quelques jours, mais le duc de Bourgogne en profite pour extorquer à Louis nombre de concessions confortant la puissance de ses état. Le roi humilié est libéré le 2 novembre. Il tiendra sa revanche une dizaine d'années plus tard, en reprenant Péronne après la mort du Téméraire (1477) et en abattant définitivement l'état bourguignon.

Péronne ne perd pas pour autant son intérêt stratégique. Les fortifications sont complétées au XVIe siècle. L'empereur germanique Charles Quint, principal adversaire de François Ier, assiège vainement la ville en 1536 un mois durant. Par cette résistance héroïque, les habitants et la garnison s'attirent la reconnaissance royale.

La ville de Péronne souffre très cruellement du Premier Conflit Mondial. Un Historial de la Grande Guerre a été ouvert dans l'ancien château pour rappeler ces évènements tragiques.