La ville fortifiée d'Etampes était dès le XIe siècle l'un des points les plus importants du petit domaine royal directement soumis à l'autorité des Capétiens. Au milieu du XIIe siècle, le roi Louis VII (1137-1180) décida de s'assurer de cette position en construisant à l'extérieur de la cité un ensemble castral, dont le donjon est le seul élément subsistant. Il fut renforcé par son fils Philippe II Auguste (1180-1223), un peu dans l'esprit de l'enceinte édifiée par ce même monarque autour du donjon quadrangulaire de Caen. Ces aménagements aujourd'hui disparus, sont visibles sur une gravure de Claude Châtillon datée de 1610. La ville et la citadelle furent prises en 1411 par le duc de Bourgogne Jean Sans Peur. En 1465, la Ligue du Bien Public tenta d'y intercepter Louis XI (1461-1483) et tint la place durant quelques jours. Saccagée à deux reprises par les Huguenots, en 1562 et 1567, Etampes fut finalement démantelée sur ordre du roi Henri IV. Seul le donjon échappa à la destruction.

La " Tour Guinette " est conservée sur 27 mètres de hauteur. Son plan est quadrilobé, c'est-à-dire qu'il est composé de quatre cylindres accolés. L'espace intérieur était verticalement divisé en trois volumes planchéiés, avec pilier central au rez-de-chaussée et au premier et trois arcs diaphragmes au second. Le premier niveau reçut une voûte d'ogive sans doute à l'occasion des remaniements opérés par Philippe Auguste.

On pénétrait dans la tour par une porte située à cinq mètres de hauteur. Elle desservait le rez-de-chaussée et le premier niveau où l'on trouvait la grande salle. Les escaliers étaient percés dans l'épaisseur des maçonneries. Un puits dont le fût atteignait le premier étage alimentait les occupants en eau. Des baies éclairaient l'espace résidentiel.