Le " Castrum Menerba " (ou Minerba) est mentionné pour la première fois en 873 dans une charte relative à l'abbaye de Caunes-Minervois. Un vicomte y existe au moins depuis l'an 1002, date à laquelle le comte Roger Ier de Carcassonne, dit le Vieux, détient une part du château avec le vicomte de Minerve, Rainard. Au XIIe siècle, le château est aux mains des puissants vicomtes de Béziers. Seul le suzerain change : Guillaume de Minerve d'abord, Louis VII le Jeune (roi de France) ensuite, Alphonse II le Chaste, roi d'Aragon enfin.

Mais Minerve pénètre de plain pied dans la tourmente de l'histoire en 1210, lorsque Simon de Montfort en débute le siège. Selon les termes de la " Chanson de la Croisade Albigeoise ", " il cerne les murailles et plante ses bannières parmi ses catapultes et ses malvoisines. Les boulets fendent les airs et ébranlent les remparts. " Très vite les assiégés sont privés d'accès à l'eau potable et la chaleur écrasante pèse sur leur moral. Les vivres s'épuisent et le bombardement permanent des grosses machines de siège à contrepoids, du type trébuchet-mangonneau, détruisent les murailles du château, éventrent les maisons. La place finit par se rendre à la fin du printemps. Il y a dans son enceinte de nombreux cathares, considérés comme hérétiques. Ceux qui refusent d'abjurer leur croyance sont immolés sur le premier bûcher collectif de cette guerre féroce. La " Chanson " témoigne : " On y brûle maints hérétiques félons de mauvaise engeance, et nombre de folles hérétiques qui braillent dans le feu. On ne leur laissa vaillant une châtaigne. Puis on jeta les corps et on les enfouit dans la boue, de peur que ces ordures n'infectassent notre gent. " Les croisés prennent ensuite le chemin de Termes. Minerve est quelques années plus tard occupée par une garnison royale. Devenue un refuge de bandits de grands chemins, son démantèlement est ordonné par Louis XIII en 1637.

Le village colonise un étroit plateau, formé à la confluence des profondes vallées de la Cesse et du Briant. Ces maigres cours d'eau, régulièrement asséchés à la belle saison, ont trouvé la force de creuser d'immenses canyons dans les causses du Minervois. La presqu'île ainsi formée est simplement reliée au massif par une étroite langue à l'ouest. Cet unique accès est surveillé par la guette de l'ancien château fort, petite tourelle polygonale avec parement à bossages ponctuels. On trouve d'autres fragments de remparts à l'orient et au sud, avec notamment la voûte d'une porte. Au centre du village trône une petite église romane (XIe siècle) abritant notamment un baptistère paléochrétien. Devant ce sanctuaire a été érigée une sculpture de Jean-Luc Séverac, à la mémoire des martyrs de 1210.